Simulador para el bote robótico Krick Felix basado en software-in-the-loop

Omar Milián Morón, Luis Manuel Milián Pérez, Yunier Valeriano Medina

Resumen


Incorporar al desarrollo de la industria marítima simulaciones de alto nivel con el uso de sistemas cada vez más exactos y lo suficientemente cercanos a la realidad, contribuye a evitar la pérdida de recursos en situaciones que puedan presentarse ante fallos en las embarcaciones marítimas. En el presente trabajo se diseña un simulador para representar el comportamiento del bote robótico Krick Felix en entornos marinos tridimensionales en la herramienta Gazebo. El simulador ha sido implementado basado en la estrategia software-in-the-loop de la plataforma Ardupilot. Los resultados obtenidos en las simulaciones confirman la validez del comportamiento alcanzado por el simulador en los entornos marinos generados.

Palabras clave


Ardupilot; Gazebo; Krick Felix; Simulador; software-in-the-loop

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