Control no lineal mediante Linealización Aproximada aplicada en el sistema no lineal Posición de un anillo sobre un aro rotatorio.

Jissie Vaquero López, Carlos Luis Milian del Valle

Resumen


En este artículo se presenta el método de linealización aproximada como técnica de control de sistemas físicos no lineales alrededor de un punto de operación. Se introduce la técnica de linealización aproximada mediante una representación integral de las ecuaciones de estado. Se propone ver al sistema no lineal como una ecuación integral y analizar el efecto de pequeñas perturbaciones alrededor de un punto de equilibrio constante. Despreciando los términos de orden superior del efecto de tales perturbaciones y reteniendo solamente los términos lineales, se presenta en un solo esquema la linealización que aproxima el comportamiento del sistema perturbado. Se realiza la simulación con un modelo que representa la posición de un anillo sobre un aro rotatorio. La simulación es realizada en Matlab® ya que el mismo es útil al momento de ilustrar las propiedades del sistema no lineal controlado estudiado y el comportamiento de la estrategia de control propuesta. Matlab® es un ambiente numérico de propósito general orientado al uso de estructuras de tipo vectorial y matricial, el cual permite ejecutar algoritmos secuenciales con una amplia gama de aplicaciones. El uso principal que se le dio fue como programa de simulación numérica, es decir, se hizo uso de los algoritmos que tiene disponibles para la obtención de las soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias. Finalmente se analizan los resultados obtenidos de aplicar dicha técnica de control en este modelo.


Palabras clave


técnicas de control; sistema no lineal; linealización aproximada; simulación en Matlab

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